ZANOの仕様をまとめてみる ～③：飛行モードについて～

自動飛行(autonomous)なマイクロサイズ ドローン ZANOの入手前レビュー3回目。

自動なだけに、逆に想定した動きをしないケースもありそうです。

自動飛行の機能の前に、ZANOが持つ「モード」を理解しとかないと混乱しそう。
なので今回はモードの話を中心に。
※ なお、自分もいまいち理解できていないので正確に記載できていないかも。

内部モード

ZANO はGPSの状態によって mode0～2 の 3つの内部モードを持つという。
モードによって、使える機能や、性能における制限が変わってくる。

mode0

室内用。
GPSを利用しない。
ピッチ角＆ロール角は6°までに制限。

mode1

中途半端な状態。
GPSが利用できる状態だが、不十分（利用する衛星が5以下）であり、GPSの機能は使えない。
ピッチ角＆ロール角は20°まで。

mode2

屋外用。
Follow Me機能を初め、GPSを使うフル機能が利用可能。
このモードの条件は GPSで利用する衛星が6つ以上、かつ、HDOP 2.0以下。
ピッチ角＆ロール角は20°まで。

フライトモード選択(flyZANOアプリ)

アプリで、Indoor/Outdoor/Auto の3つからモードを選択できる。
これにより、内部モードにかかわらず、ピッチ＆ロール角を変更できる。
※ 原文では上記のmode0～2も、これも、どちらもmodeと表記していてわかりづらい。。

Indoor 

ピッチ＆ロール角は6°に制限。
これはGPSが使える状態 ( 内部状態がmode2 ) であっても制限される。
移動とは逆方向に切り返すときは12°までいける。

Outdoor

ピッチ＆ロール角は20°までいける。
これはGPSが使えない室内であってもいける。

Auto

上記の内部モードに従う。

操作モード

※ ここもモード。ややこしい。。

「ジェスチャ」モード  公式マニュアルでいう「キャプチャ」モード？

内部モードがmode2である必要がある。スマホを縦向きで操作する。

ジェスチャモードではカメラは常に自分を向いた状態。
dead mans ボタンをタッチすれば、矢印が表示されて操作できる。
ヘッドレスモードであり、スマホを中心としてZANOは移動するので、自分の周りを旋回させたければ、左右に操作するだけ。
ZANOとの距離はスマホを前後に傾けて操作するみたい。
てことは上下操作で高度かな？
dead mans から指を離せば、その場にとどまる。

「フリーフライト」モード

どんな内部モードでも利用できる。スマホを横向きで操作する。
一般的なプロポのモード2な操作方法。
※ モード。。

左が上昇＆旋回、右が前進＆左右移動。
= (左がスロットル＆ヨー、右がピッチ＆ロール）
= (左がスロットル＆ラダー、右がエレベーター＆エルロン）

モード変化とフェイルセーフ

GPSを捉まえるのには結構時間がかかるみたい。

バッテリーをつないだ直後だと1分近くかかる。
ただ、スリープモード※モード。。というのがあって、バッテリーをつないだまま何もせずに5分経つとこのモードに入る。スリープモードでは定期的にGPSチェックするので起動後数秒でGPSを捉まえられる。

飛ばしている最中に内部モードが変化することがあるが、その場合はフェイルセーフが発動する。
GPSの状態により、内部モードが2→1と変化した場合、ZANOは自動的にその場に着陸。
0→1 であれば強制着陸はしない。

なお、フェイルセーフは電源が切れそうになったときにも発動し、
mode0,1であれば、その場で着陸、mode2なら、最後に認識したスマホの位置に帰還。

その他、

• WiFi接続が切れてしまった場合
• コンパス方位とGPS方位が特定の角度以上の差になった場合
• 強風下で5秒以上体制を保持できなかった場合

などでも着陸の動作となる。

但し、水面の認識はできないようなので、海上でWiFiが切れるとアウトです。

他、BlackBoxモードとか

v1.1ではBlackBoxモードという迷子防止機能？みたいなのも検討されているようで、フェイルセーフによる着陸後、数分ごとにGPS情報を発信する機能ができるかも。


次回こそ、ZANOの自動飛行機能について。

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