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Devo7E(Deviation)の設定方法 ~Hubsan H107C / Proto-X FPV用 ~


Devo7EでHubsan X4(H107C)を飛ばせるようにセットアップしてみる。
マイクロヘリ倶楽部にて、iniファイルは準備されていたが、それを参考にしつつ、 イチからセットアップしてみて、deviationの設定を理解するのが目的。

Deviationでのモデル設定

Devo7Eのメニュー階層 

モデル設定は主に Model Menu >> 1.Model Setup と、2.Mixerで設定するが、後者のがメイン。
UI/UX的には1.Model Setup >> File という場所じゃなくて、Model Menu の直下に「0.Model Select」のようにモデル選択肢が独立してあったほうがよい気がする。
1.Model Setup に入ってからロードしたものが、2.Mixer、3.Timer、、などにも反映されるので違和感アリ。
Model Menu
 + 1.Model Setup ----------------+
 |    | File         [ Load...]  |
 |    | Model Name   [        ]  |
 |    | Icon         [        ]  |
 |    | Model Type   [        ]  |
 |    | Tx power     [        ]  |
 |    | PPM In       [        ]  |
 |    | [ Protocol ] [  Bind  ]  |
 |    | Fixed ID     __________  |
 |    | #Channel     [        ]  |
 |    | Mixer GUI    [advanced]  |
 |    +--------------------------+
 |
 +  2.Mixer ---------------------+
 |    | [1-ELE ][ Simple ] ELE   |
 |    | [2-AIL ][ Simple ] AIL   |
 |    | [3-THR ][ Simple ] THR   |
 |    | [4-RUD ][ Simple ] RUD   |
 |    | [5-HOLD][  None  ]       |
 |    | [ Ch6  ][ Simple ] FMODE1|
 |    | ....                     |
 |    | [Virt1 ][  None  ]       |
 |    | [Virt2 ][  None  ]       |
 |    | ....                     |
 |    | [Virt10][  None  ]       |
 |    +--------------------------+
 |       ↑チャンネル名(自動設定で変更不可)
 |              ↑テンプレ(Simple/ExpoDR/Complex)
 |                         ↑入力ソース
 +  3.Timer
 +  4.Telemetry config
 +  5.Trims
 +  6.Main page config

Ch1~Ch4までのチャンネル名が自動設定なのはいいが、Ch5も自動設定で、且つ、変更できないのは微妙。
特に 5-HOLD はCh5にHOLDスイッチを割り当てないケースもあるので、、違和感あります。

Devo7Eのモデル設定ファイル

Devo7Eのメニュー画面で設定した内容は、ini形式のファイルで保存される。
実際にPCとDevo7Eを接続するとこんな感じで、modelsフォルダの下に model?.ini というファイルが存在し、これらのファイルに設定内容が記述されている。
├language
├─layout
├─media
├─modelico
├─models
│  ├ default.ini
│  ├ model1.ini
│  ├ model2.ini
│  ├ model3.ini
│   .....
│  └ model34.ini
│
├─protocol
└─template

  • Devo7E単独ではモデル数の追加や削除はできない。モデル数や並び順を変更したい場合はPCと接続して操作する。
  • model?.iniファイルは抜け番があったらダメ。model1、model2、model4 とかすると、model2までしか認識されない。
  • model?.ini の上限数は30と記載されているサイトがあったが、試したらもっといけた。versionによるのかも。上限は不明。
  • default.ini には、DEVO標準の設定が入ってるみたい。 配布されているiniファイルを使う場合は、ry)

フォーラムからいろんな設定例をみることができる。配布サイト的に使える?
http://www.deviationtx.com/forum/model-configs


既存のモデル設定を見てみる ~ default.ini

default.ini は非常にシンプルな設定なので、まずはこれを把握する。

[radio]
protocol=DEVO
num_channels=8
fixed_id=123456
tx_power=10mW

[channel1]
template=simple
[mixer]
src=ELE
dest=Ch1

[channel2]
template=simple
[mixer]
src=AIL
dest=Ch2

[channel3]
template=simple
[mixer]
src=THR
dest=Ch3

[channel4]
template=simple
[mixer]
src=RUD
dest=Ch4

[trim1]
src=LEFT_V
pos=TRIMLV+
neg=TRIMLV-
[trim2]
src=RIGHT_V
pos=TRIMRV+
neg=TRIMRV-
[trim3]
src=LEFT_H
pos=TRIMLH+
neg=TRIMLH-
[trim4]
src=RIGHT_H
pos=TRIMRH+
neg=TRIMRH-
[timer2]
type=countdown
time=10
[safety]
Auto=min

基本設定 ~ 1.Model Setup ~

[radio]
protocol=DEVO
num_channels=8
fixed_id=123456
tx_power=10mW
num_channels は 8。
Devo7Eは7ChまでだがDeviation化で8も可能になってる?

なお、type指定なし→デフォのHeliが使われる。

Mixer設定 ~ 2.Mixer ~

Mode2でDEVOプロトコルだと、Devo7Eのメニュー画面(GUI)に表示されるチャンネル名が自動的に設定される。このチャンネル名の変更はできない。
Ch1-4まではまだ良いが、Ch5のソースがHOLDとは限らないので逆に紛らわしい。普通にCh1、Ch2、、、とかで良いのに。。
なおiniファイルにはこれらのチャンネル名は使われないようだ。

CleanFlightの設定にAETR1234とかTAER1234とかあったが、DEVOプロトコルはそれらと違ってEATR1234というチャンネルマップ。
以下のような割り当てとなってる。
スティック/スイッチソース割当チャンネル(Devo画面上のチャンネル名)
右スティック上下ELECh1(1-ELE)
右スティック左右AILCh2(2-AIL)
右スティック上下THRCh3(3-THR)
右スティック左右RUDCh4(4-RUD)
iniファイルは下記。
[channel1]
template=simple
[mixer]
src=ELE         ; 右スティックの上下操作を、、
dest=Ch1        ; Ch1(1-ELE)に割り当て

[channel2]
template=simple
[mixer]
src=AIL         ; 右スティックの左右操作を、、
dest=Ch2        ; Ch1(2-AIL)に割り当て

[channel3]
template=simple
[mixer]
src=THR         ; 左スティックの上下操作を、、
dest=Ch3        ; Ch3(3-THU)に割り当て

[channel4]
template=simple
[mixer]
src=RUD         ; 左スティックの左右操作を、、
dest=Ch4        ; Ch4(4-RUD)に割り当て
...

3.Timer

トップページにフライト時間を表示したり、設定時間を超過するとブザーやバイブレーションで利用者に知らせることができる。
2つのタイマー設定ができるが、default.ini では、timer2に10秒のカウントダウン設定が入っているが、タイマーの開始、リセットのトリガーが設定されていないため機能しない。
赤字を追加すれば、スロットルを上げればカウントダウン開始し、HOLD1でタイマーリセット(HOLD1のままだとスロットルをあげてもタイマーはスタートしない)
[timer2]
type=countdown
time=10
src=THR
resetsrc=HOLD1

4.Telemetry config

機体から送られてくるテレメトリー情報をトリガーにアラームを鳴らすもの。 この機能を使えるモノを持ってないのでパス。

5.Trim

トリム設定。
[trim1]
src=LEFT_V    ; 左の縦トリム(mode2のスロットルトリム)
pos=TRIMLV+   ; 上(+)操作でプラス(pos)
neg=TRIMLV-   ; 下(-)操作でマイナス(neg)
[trim2]
src=RIGHT_V   ; 右の縦トリム(mode2のエレベータトリム)
pos=TRIMRV+
neg=TRIMRV-
[trim3]
src=LEFT_H    ; 左の水平トリム(mode2のラダートリム)
pos=TRIMLH+
neg=TRIMLH-
[trim4]
src=RIGHT_H   ; 右の水平トリム(mode2のエルロントリム)
pos=TRIMRH+
neg=TRIMRH-

6.Main page config

メイン画面における各スティック、スイッチの状態や、電池の状態など各種情報の表示設定。
下図の小さな5つがtoggle1-5、その下の横長がbox1-3、トリムっぽい位置にあるのがbar1-4、右はアイコン。 触るとしたら、トグルスイッチの状態表示くらいか。

[gui-qvga]
trim=4in
barsize=half
box1=Ch3        ; Ch3はスロットル状態(%)。bar3にも表示。
box2=timer1
box3=timer2
bar1=Ch1
bar2=Ch2
bar3=Ch3
bar4=Ch4
toggle1=ELE DR
tglico1=1
toggle2=AIL DR
toggle3=RUD DR
tglico3=2
toggle4=GEAR
tglico4=4

マイクロヘリ倶楽部のHubsanX4設定

基本設定の確認と修正 ~ 1.Model Setup ~

通信チャネルが4になっているが、 deviationマニュアルのHubsanの項をみるとCh5-7まで設定できるみたい。ただ、最終的に使えそうなのはLEDだけだったので、num_channelをプラス1。4から5に変更しとく
Channel 5 controls the LEDs
Channel 6 enables ‘flip’ mode --- 謎。。Expart ModeであればFlip可能だが。
Channel 7 Turns video on/off --- モメンタリスイッチに割り当てるべきか
H107Dや、Proto-X FPVではvTxの周波数設定可能だが、5885MHzに固定する設定になっているみたい
name=Hubsan X4
mixermode=Advanced
icon=HUBSANX4.BMP
type=multi
[radio]
protocol=Hubsan4
num_channels=5
tx_power=100mW

[protocol_opts]
vTX MHz=5885
Telemetry=On

Mixer設定

Hubsan X4用は下記。
HubsanプロトコルのチャンネルマップはAETR1234※ のようだ。
※ Ch1-4 に、AIL/ELE/RUD/THU の順で対応

マイクロヘリ倶楽部で用意してくれた設定では、オリジナルの Hubsan X4 で使えてた「標準モード」と「エキスパートモード」の2つのフライトモードに対応する設定をしてくれていて、FMODEスイッチで切り替えられるようにしてくれてる(デュアルレート)。
なお、Deviationの設定上はHigh/Middle/Lowの3段階の切替が可能。
標準モードでは下記のような設定を入れることで、初心者でも飛ばしやすくなってる。
  • エキスパートモードより出力抑制(エルロン/エレベーター50%、ラダー60%、スロットルは100%で同じ)
  • スティック中央付近は感度を緩やかにしている(エルロン/エレベーターはエキスポネンシャルカーブ25%を使用)
また、Hubsan プロトコルはバインド操作が不要だからなのか、HOLDスイッチが1の場合には、スロットルを上げても動かないように安全装置的(?)な設定がされている。
--
[channel1]
template=expo_dr  ; expo_drを指定すると[mixer]をHigh/Mid/Low3つの設定可能(但しここでは2つだけ設定)。
[mixer]
src=AIL
dest=Ch1
scalar=50         ; エルロン出力50%
curvetype=expo    ; エキスポネンシャルカーブを利用してマイルドに
points=25,25      ; ↑の度合いは25%
[mixer]
src=AIL
dest=Ch1
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
curvetype=expo
points=0,0        ; 0% なので、エキスポネンシャル使ってないのと同じ。

[channel2]
template=expo_dr
[mixer]           ; ▼ FMODE0のとき
src=ELE
dest=Ch2
scalar=50         ; エレベーター出力50%
curvetype=expo    ; エキスポネンシャルカーブを利用してマイルドに
points=25,25      ; ↑の度合い25%の
[mixer]           ; ▼ FMODE1のとき
src=ELE
dest=Ch2
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
curvetype=expo
points=0,0        ; 0% なので、エキスポネンシャル使ってないのと同じ。

[channel3]
safetysw=HOLD1    ; HOLD1のときには、、
safetyval=-100    ; -100 でソース(THR)の出力を上書き。=> スロットルが動かないように。
template=simple
[mixer]
src=THR
dest=Ch3

[channel4]
template=expo_dr
[mixer]           ; ▼ FMODE0のとき
src=RUD
dest=Ch4
scalar=60         ; 出力60%
[mixer]           ; ▼ FMODE1のとき
src=RUD
dest=Ch4
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
--

Hubsan H107C , JJRC H6C/D, Proto-X FPV のカメラアングルまとめ

以前、H6Dを入手したときにもちょっと書いたけど、手持ちの機体のカメラアングルについてまとめ。

壁からメジャーを伸ばし、2m の位置にカメラが真上になるように各機体を設置。ビデオを撮って比較。

こんな感じ。

映像コメント
H6Cはやはり下向き。地面に置いた状態だと画角がわからない(H6Dも同じ)
H6Cに前足だけを履かせて、角度をつけて撮影したが、まだ下向き。

H6Dを分解して、カメラ向きを調整。ちょっと前向きに改善。

Hubsan X4 HD は結構前向き。
画角は H6C/H6D よりやや広いか。
ProtoX FPVは完全に前向き。そしてワイドレンズで画角が広い。
また距離にかかわらず鮮明。


角度だけでなく画質もJJRC系が弱いか。まぁ安い分仕方ないのかもしれない。

ただ各機種でカメラ高さに差があるので、地面に直接置いたときの見え方には影響はありそう。
こんな感じで測ってみた。


とりあえず、Hubsan X4 HD(1.0mm) < JJRC H6C/H6D(1.1mm) << Proto-X FPV(2.2mm) で、カメラの中心位置は高い状況。




上昇させて下の自分を撮影する場合などは、H6Dの角度のほうがよいかもしれないが、FPVをする場合は正面を見たいし、さらにワイドレンズは必要だとおもう。

固定カメラじゃなくて、Nine Eagles Galaxy Visitor2 みたいにチルト(カメラ角度を調整)できるやつのほうが便利そうかも。
※ Galaxy Visitor 6 は 私にはデカい。。PROとかよさそうだけど。


Blade glimpse以降に購入したの機体のカメラ比較は各記事参照。
Blade glimpse

Hubsanプロポの操作方法

Proto-X FPV もHubsan互換なので基本的に同じ(液晶部分は説明不要のはず)。

プロポの説明

プロポの基本動作は図の通り。
無風環境で、50cm程ホバーさせた状態で、
機体が流れるようならエレベーター及びエルロントリムで調整。
回転するようならラダートリムで調整。
初めてだと結構焦りながらだけど、すぐ慣れた。
  • エレベーター:前後制御(ピッチ)
  • エルロン:左右制御(ロール)
  • ラダー:旋回制御(ヨー)
  • スロットル:上昇・下降制御
※ エルロンだのの専門用語覚えられん。。



ジャイロリセット/キャリブレーション

  • 各トリムを中央に戻した上で、
  • (mode1) 左スティックを右下に振って、右スティックを 右下⇔左下 と数回ガチャガチャっと往復
  • (mode2) 左スティックを右下に振って、右スティックを 右⇔左 と数回ガチャガチャっと往復
  • 機体のLEDが点滅すればOK。

モード1→2変更

  • (mode1では)左スティック左上、右スティック右上の状態で電源ON
  • 両スティックを大きく2回回す(回転方向はどっちでもいい)
  • どれでもいいからトリムボタンを長押し
    → LEDが赤点滅

セットアップ

リバース セットアップ(用途不明。。)

  • (mode1では)左スティックを2秒押す
    → 画面に SE 表示
  • 対象のトリムボタンを押す
  • 右スティックを2秒押す

Normal & Expart モード切り替え

NormalはSensitibity(60%)、ExpartはSensitibity(90%)がデフォ
  • (mode1では)左スティックを押す
    → ビープ音 x 2 (Expartモードへ)、画面に Expart 表示、LED緑
    → ビープ音 x 1 (Standardモードへ)、画面の Expart表示OFF、LED赤

Senstibity 設定

NormalはSensitibity(20-60%)、ExpartはSensitibity(60-100%)の範囲で設定。
  • (mode1では)左スティックを2秒押す
    → 画面に SE 表示
  • (mode1では)右スティックの根元を押す
    → トリムのインジケータが3点点滅。
        再度右スティックの根元を押すことで対象を切り替え

Flipモード

Expartモードでのみ発動というか、
単純に右全開→左全開のように操作するだけ。
地面と30°くらいの角度になってる状態が望ましい。

Hubsan H107C manual (PDF) English ※ページがばらばらなので注意 

JJRC H6D が届いたのでレビュー

箱はコンパクト。

中身。バッテリーは1個だけで予備なし。プロペラ予備は1セット付き。
マニュアルはH6Cと同じものと、別途、FPVモニタ、プロポのマニュアルがある。

プロポは日除け付きでがコンパクトに収納できる。これは良いです。

機体は予想通りH6Cとほぼ同じ。上がH6Dで下がH6Cだけど、前からだとわかんないね。

後ろから。上の機体は尻尾が生えてる。

横から。

Proto-X FPV とカメラの見え方を比較してみた。
扉までは1mとかそんなもん。


左がProto-X FPVで、右がH6D。

H6D。えっ!?。。。。

写真じゃわかりづらいが、H6Dのプロポは輝度が低い。
そして何より、、視野角狭すぎ、カメラ下向き杉!

これってH6Cでもマイナス面だったので、改善してほしかった。
特にFPVとしては微妙な希ガス。

映像については、Proto-X FPV って実は優秀なんだなーと感じました。

とりあえず、軽量のFishEyeレンズを買って改造してみようか。。



ちょっとだけ飛ばしてみた。

最初はH6Cより暴れる印象。だが、これはデフォルトで出力50%だったため。
25%に抑えれば、似たようなもん。

但し、、前進する際の傾き(ピッチ角)が弱い。横移動(ロール角)に比較して明らかに弱い。
そのため急旋回時にブレーキがかからないのだ。
これはキャリブレーションしても変わらず、バッテリー位置を調整しても変わらなかった。。
出力調整してもバランスが悪いまま。感覚がおかしくなる。

個体差かもしれないが、尻尾がある分、ケツが上がらないような気がする。

またその出力調整はプロポの右下のダイヤルで、1%ずつ調整できるようになっているが、これはまぢでイラン。面倒クサイ。H6Cプロポの左上のボタンのように、25%ずつの変更で十分。
てか、飛ばしている最中に風が強くなって切り替えるとかが難しそーだし。

あと、プロポ自体はmodeの切り替えもできるのはよい。
下のようにレバー部分を取り出して物理的にも入れ替えられるので、スプリングの問題もない。
但し、表示はmode1で動作はmode2になるという中華品質。mode2表示だとmode4の動作となる。
レバーを入れ替えたあとはmode1表示でmode1動作(ここだけ合ってる)、mode2表示でmode3動作。



うーん。。Hubsan 107D plus 待ちかな。。(出るのか!?) → 出ました!(2015/09/11)
それよりも Micro Drone 3.0 で満足しそうな気もするが。。


Proto-X FPV のレビュー



対面飛行がムズ過ぎる。。
ケツホバは結構自在に操れる自信が出てきたけど、対面だと電池一個分クラッシュ無しでいられる自信はない。。
そんなときに小耳にはさんだのがFPV。
リアルタイムで映像みながら飛ばせるらしい。てことは対面はいらん。

ナニソレ!?めっちゃいいじゃん!!オレにピッタリ!!!

ってことで購入決定。機種検討へ。

Hubsan 107D とゆー、もっと手頃な値段のもあったが、カメラの解像度が特殊かつ、粗いらしいし、3台目が1台目とあんまり変わらないのもどうかなとおもって探したところ、BLADE glimpsが候補に。

  • 独自のSAFE(Sensor Assisted Flight Envelope) で安定飛行(具体的にはわからん)
  • 動画は1280 x 720p 写真は 1.0MPでSDカードに保存
  • FPVは5.8GHzを利用し、480pで表示。レンジは24m
  • FPVはスマホへ(アプリあり)
  • プロペラガードあり
  • 500mAh 1セルリポバッテリー
  • フライト時間は6~8分

とりあえず手持ちのスマホでアプリをダウンロードしてみたのだが、たぶん5.8GHzが日本じゃダメな電波であるため、ちゃんと動かなそう。 スマホの技適表示をみると、5.2/5.3/5.6GHzしか無理っぽい。 なので迷ったけど却下。 スマホのほうが絶対に画面はきれいなので、スマホに表示されるものにしたかったんだけど、プロポにディスプレイが付いているProto-X FPV にしてみました。

                            


個人的な感想としてはマイナス点が多いです。。(2015/10/27追記:カメラ、基板はすげぇいい。)
  • プロペラブレードがない
    FPVは事故ること前提で飛ばしたいのに。。
    3Dプリンタがあれば、ここから作成はできそうだが、持ってないし。
  • 重い
    Hubsan互換なのですが、飛びは愚鈍。自分の体を持ち上げるのに必死。電圧がおちて来たらアクセル全開でも地面に落ちてきます。
    重さを測るとHubsan H107C が52g(バッテリー、ガード込)、Proto-X FPVは63g(バッテリー込み)。10gで大きく違うんですな。
  • 電池が入手しづらい
    微妙にではあるが、薄くひらべったい650mahのリポバッテリー。そしてそれにキッチリと合うように機体が作られている。
    これ↓買ったけど、機体が割れそうだった。。



2015/10/27追記:

飛行性能とか

Hubsan H107Cよりモーターパワーは上回ってるけど、Power-to-Weight は 1.32 : 1 で、H107Cの1.54より、0.2ほど小さい。
1.5程あれば、軽快な感じになるのかな?
あとはピッチ&ロール角がどれだけかというのが飛行性能になりそう。
ちなみに最初に測ったときは↓。「飛ばないレベルじゃん!」とおもったが、ジャイロと連動して、プロペラ2枚動いてなかった。キャリブレーションし直したのが↑。



分解

カメラ部品が単品売りしてないかなーと思って分解。多分このあたりが代替品か。
カメラのネジ径はM7かな。

フレームが基板一体型なのはあまり好きじゃないけど、コードが少ないのはやっぱりいいかも。
コードはリポとの接続のみで利用されてて、2つの基板は10x1のピンをはめ込んで接続する方式。
Micro Drone 3.0 のマグネットモジュール形式と同様になんか気持ちいいというか、美しい。


→ 他機種とのカメラ比較はこちらの記事参照