完全体なFlight Controllerを入手 ～解決済～

2017年1月21日土曜日10:22:00 , , , 0 件のコメント

これまでどうにかブラシモーターなドローンレーサーでもOSD付きのFPVカメラを使おうと苦戦してきたけど、遂に F/C + Rx + OSD が一体化したのが出たので早速入手した。

OSD を使いたい

これまでにも F/C + Rx が一体化した軽量ボードは、Micro Scisky 32bits Brushed F/C を皮切りに色々発売されてきてた。
F3に進化したりはしたものの、OSDは micro minimOSDを活用したりしないとダメで、結構面倒だし重くなる。

そんな折、昨年10月中頃に、元祖Scisky からフルセットなMicro F/C が登場。
取り外し可能なOSD+VTxボードに加えカメラもついたセット。
OSDは不明。

そして、12月にはeachineから、OSDをビルトインしたAIO F/Cが発売。※AIO(All In One)
BetaflightからOSD設定が可能で、別途MWOSDなどをつなぐ必要もない。

これは完璧！大本命！！と思って飛びついた。のだけど。。

2016/1/31更新 今ならコネクタ付きの Eachine BAT QX105 用スペア がおすすめ。

eachine AIO F3 を入手

レシーバータイプが選べるので今回はDSM2/X と FrSky のをそれぞれ1枚ずつ購入。

DSM2/X

早速試そうと、BetaFlightのCLIから、下記を実行し、電源投入時にbindモードに入るようにした。
set spektrum_sat_bind = 9
マニュアルによると、bindモードではオレンジLEDが高速点滅するとのことだったが、ほんの2回ほど、時間にして0.5秒くらい？点滅した後、消灯し、bindモードに入ってくれない。
設定値を5にしても7にしても同様。。

調べてみると、海外でも結構問題になっている。製造工程で問題があるっぽくてようでDSM2/DSMXバージョンは買っちゃダメみたい。。

FrSky

実はFrSkyが本命だったので、DSM2/Xはとりあえず放置してFrSkyへ。
理由はRSSI対応でそれをOSDへ表示することもできそうだったからの1点。

FrSkyの場合のbind手順は下記。
操作F/Cの緑LED
1F/Cのbindボタンを押しながら電源投入●点灯
2devo7E(Protocol:FrSky)のbindボタン押下●消灯 (→待ち続けると、●点滅に )
3すぐにF/Cから電源を抜く-
4devo7Eの電源OFF-
5F/Cに電源投入●点滅
6devo7Eの電源ON●点灯
「不良品！？」…ではない。。
上記手順2で待ち続けると、消灯●→点滅●に変わる。
●点滅はシグナル消失状態なので、最初これはbind失敗なのかと思ったけど、待たずにF/C、プロポをそれぞれ再起動(電源OFF→ON)すれば正常に動作する。
microFrxとかだと、そういう手順がなかったので勘違いしてしまった。。
DSM2/DSMXも含め、状況をBanggoodに伝えたところ、返金か再送の提案をもらった。さすが、GearBestとかと全然ちゃう。

なお、特にFreq-fineは設定しなくても問題なし。 ちなみにFreq-fine-20以下なら●消灯すらしない。

BetaFlightでOSD設定

とりあえずdump するとbetaflight/OMNIBUS 3.0.0 だった。SPRacingF3evo かと思ってたけど違うのね。
とりあえず、betaflight/OMNIBUS 3.1.1へUpdate。

difff で比較すると結構アップデートで違いが出てたが、追加機能やパラメータ値の変更によるものがほとんどで、brushedモードにすることと、レシーバー設定を調整するくらいが必須項目(下記)。
あとはModes設定をdevo7eに合わせて適当にってくらい。
  • Ports :
    UART3をSerialRXに
  • Configuration :
    Receiver mode を Serial-based receiver(SPEKSAT,SBUS,SUMD)に
    Serial Receiver Provider を SBUS に
    ESC Motor Protocol を Brushed に

# dump

# version
# BetaFlight/OMNIBUS 3.0.0 Sep 11 2016 / 00:36:13 (a21694b)

# name
name -

# mixer
mixer QUADX

mmix reset


# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

# servo mix
smix reset



# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -OSD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature FAILSAFE
feature CURRENT_METER
feature OSD
feature BLACKBOX

# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB

# map
map AETR1234

# serial
serial 20 1 115200 57600 0 115200
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200
serial 2 64 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0

# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0

# aux
aux 0 0 0 900 900
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
adjrange 12 0 0 900 900 0 0
adjrange 13 0 0 900 900 0 0
adjrange 14 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# master
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rc_interpolation = AUTO
set rc_interpolation_interval = 19
set rssi_ppm_invert = OFF
set input_filtering_mode = OFF
set roll_yaw_cam_mix_degrees = 0
set max_aux_channels = 6
set debug_mode = NONE
set min_throttle = 1070
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set max_esc_throttle_jump = 0
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set use_unsynced_pwm = OFF
set motor_pwm_protocol = BRUSHED
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set gyro_cal_on_first_arm = OFF
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = ON
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set serialrx_provider = SBUS
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set spektrum_sat_bind_autoreset = 1
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set vbat_hysteresis = 1
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 700
set gyro_lpf = OFF
set gyro_sync_denom = 1
set gyro_lowpass_level = NORMAL
set gyro_lowpass = 90
set gyro_notch_hz = 0
set gyro_notch_cutoff = 130
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set airmode_activate_throttle = 1350
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 10
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = DROP
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_hardware = AUTO
set acc_lpf_hz =  10.000
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf =  0.600
set baro_cf_vel =  0.985
set baro_cf_alt =  0.965
set baro_hardware = NONE
set pid_process_denom = 4
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SDCARD
set blackbox_on_motor_test = OFF
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set osd_video_system = 0
set osd_main_voltage_pos = -29
set osd_rssi_pos = -59
set osd_timer_pos = -39
set osd_throttle_pos = -9
set osd_cpu_load_pos = 26
set osd_vtx_channel_pos = 1
set osd_voltage_warning_pos = -80
set osd_armed_pos = -107
set osd_disarmed_pos = -109
set osd_artificial_horizon = 0
set osd_horizon_sidebars = 0
set osd_current_draw_pos = -23
set osd_mah_drawn_pos = -18
set osd_craft_name_pos = -77

# profile
profile 0

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set pid_delta_method = MEASUREMENT
set yaw_p_limit = 500
set dterm_lowpass_level = HIGH
set dterm_lowpass = 100
set dterm_notch_hz = 260
set dterm_notch_cutoff = 160
set vbat_pid_compensation = OFF
set pid_at_min_throttle = ON
set iterm_throttle_gain = 0
set pterm_srate_ratio = 85
set dterm_setpoint_weight = 150
set yaw_rate_accel_limit = 220
set rate_accel_limit = 0
set accum_threshold = 130
set yaw_accum_threshold = 32
set yaw_lowpass = 0
set pid_controller = BETAFLIGHT
set p_pitch = 60
set i_pitch = 65
set d_pitch = 22
set p_roll = 45
set i_roll = 40
set d_roll = 20
set p_yaw = 70
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 100
set p_vel = 55
set i_vel = 55
set d_vel = 75
rateprofile 0

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_rate_yaw = 100
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 70
set pitch_srate = 70
set yaw_srate = 70
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650


OSD画面はこんな感じ。

v3.0.0


v3.1.1

スティックコマンドについて

AIOF3/Frskyの良いところは、OSD表示ができるし、RSSI表示もできるってのもあるけど、プロポのスティック操作でいろいろと設定変更ができること。
特にPID設定をいちいちBetaFlightと接続しなくてもいいのがデカい。

アームしていない状態で、
左スティック→  右スティック↑
で操作モードに入れる。
カーソル移動は右スティック、
ページ移動は左スティック左右、
値の操作選択は左スティック左右。
ラベル: , , ,

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