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Sputnik SP99 で 超小型ブラシレスレーサー② ~組み立て~


ちょっと色が多すぎてイマイチまとまらない。LEDのギラギラ感も含めて、ちょっと族車風味に仕上がった。
なお、組み立て中の写真の取り忘れが多い。。

Sputnik SP99で超小型ブラシレスレーサー① ~パーツリスト~

AtomV2が遅れているので、ちょっと真面目にブラシレスドローンを作ってみることにした。
LKTR120のときはキットを組み立てただけだったけど、今回はパーツ選定から。

大きさはもちろんマイクロサイズ。LKTR120よりさらに小型化をしたかったので、今回はSputnik SP99 を採用してみた。
なお、OSD付きでビシっと飛べるのはもちろん、できるだけBetaflight などの機能を試せるものにする予定。

Tiny Whoop のキャノピー制作 ~ バキュームフォーム ~


前回記事のMullet Mod 用に Tiny Whoopの公式で販売されている キャノピー が欲しくなった。が、SOLDOUT。。

Tiny Whoop のアンテナ保護と低重心化 ~ Mullet Mod ~

素のinductrix だと耐久性が高いのでクラッシュ上等だけど、Tiny Whoop に進化させると脆いアンテナが気になって、クラッシュが怖い。。
それを解決(緩和?)するのが、Mullet Mod 。

Devo7Eに3in1モジュールを組み込もうとして、、→ 【復活!】


DIYなドローンを作っていると、FrSky系のプロトコルが使いたくなってきたので3in1モジュールを試すことに。

OSD付きのFPVカメラをDIY


以前、FPV用の軽量カメラを作ってみたが、OSD(OnScreenDisplay)を試してみたかったので、できるだけコンパクトで、且つ、できるだけモジュラブルになるように作ってみた。

続・5.8GHzなFPVモニターにスマホを使う ~ LA FORGE FPV 追加 ~


FatShark用のモジュールで面白そうなのを見つけた。

LA FORGE FPV RX5808-PROという製品で、下記のような特徴。
  • 5.8GHzの40ch
  • OLEDディスプレイ付き
  • 5.8GHzのRSSI(信号の強さ)も表示
  • 5.8GHzのスキャナ機能付き

上記写真のようにFatSharkに取り付けて利用するものだが、OLEDディスプレイの情報は FatSharkを脱がないと当然見れない。。

が、先日の記事『5.8GHzなFPVモニターにスマホを使う ~ LaserBGC n-type ~ 』であれば相性は非常に良さそう!
5.8GHzのモニタが欲しいなと思って検討していた BadgerRCのコレ と同様の機能みたいなので、購入してみた。

5.8GHzなFPVモニターにスマホを使う ~ LaserBGC n-type ~

FPVにおいて、遅延を考えると、CRT(ブラウン管)が最強らしい。
但し、普通に販売しているFPV用ディスプレイはLCD(液晶)。

スマホのディスプレイ性能を考えると、専用のFPVモニタを買うより、スマホを使ったほうがよかったりして。

と考えてやってみた。

室内練習用のブラシ付きモーターなドローンレーサーをつくる2 ~FPV(First Person View)システム編~



LKTR120 を買って試しているが、Acroモードに不慣れな状態で、且つ、狭い室内だとちょっとパワーと重量があって怖い。。

なので、練習用のマイクロドローンを作ってみることにした。

今回は前回の機体に軽量の、FPVシステムを搭載した記録。

室内練習用のブラシ付きモーターなドローンレーサーをつくる1 ~LOS(Line Of Sight)編~



LKTR120 を買って試しているが、Acroモードに不慣れな状態で、且つ、狭い室内だとちょっとパワーと重量があって怖い。。

なので、練習用のマイクロドローンを作ってみることにした。

CleanFlight設定 ~てか用語メモ ~



ドローンレーサー LKTR120 を購入したが、いい感じで飛ばすためにはチューニングが必要。
人気のFlight Controller である Naze32 は CleanFlight というChromeアプリを利用して設定する。

まずは今回調べたメモ。用語集チック。。

フライトコントローラ(FC/Flight Controller)

フライトコントローラはドローンの心臓部となる基板。
現状はMultiWii※1から派生したものが中心になってる。自作ドローンに興味を持つと名前を聞くようになる Naze32、CC3D や、OpenPilot系のFCもMultiWiiベースみたい。

※1 任天堂のWiiコントローラのセンサーを抜き出して、Arduinoでコントロールしようとして始まったらしい。

どのFCでも基本的にはジャイロ&アクセラレーターの6軸センサーが搭載されているが、高級なFCになると気圧センサー(barometer)や地軸センサー(magnet/compass)、GPSなどの自律系センサーが搭載されてたり、OSD(OnScreenDisplay: 映像に文字レイヤを重ねて、ドローンの状態を表示するためのもの)も実装してたりの違いがあったり、CPU性能やセンサー精度が異なったりする。
あと、使える設定ソフト(後述)が異なるのも大きいかも。

で、ドローンレーサー用では日本製 Naze32 Acro(gyro+acc only) が主流っぽい。こないだ購入したLKTR120もNaze32ベース。

暫くはここを広げずにNaze32一択で行くことにする。

※ 但し、Naze32は F1クラス。CPU性能と、UARTが増えることが魅力なF4クラスのOpenPilot Revoは気になるので入手だけしとく。。

フライトコントローラの設定ソフトウェア

Naze32には純正のBaseFlightがあるが、そこから派生したCleanFlightがアップデートもマメにあり、主流になってきているみたい。
暫くはここも広げずにCleanFlight一択で行くことにする。

ちなみにOpenPilotはOpenPilot GCS(Ground Controll Station)を使うようだ。

フライトモード

Acro(Rate)モード

標準はジャイロセンサーのみを利用したAcro(Rate)モード(加速度センサーすら使わない)。
他のモードと異なり、スティックを倒すと回転し続け、離しても回転角が戻らない。

めちゃめちゃ難易度が高い気がするが、上級者的にはこっちのが扱いやすいみたい。
加速度センサーや気圧センサーなどのセンサー類が増えると、操作パラメータが多くなるので、慣れればこのモードが最も安定するらしい。
最終的にはこれをマスターする必要があるが、暫くはクラッシュしまくってまともに飛ばせない気が。。

Angleモード

Angle 安定飛行用。旧Hubsan X4でいうと、スタンダードモードに近い。
ジャイロに加え、加速度センサーを使って、水平を保つ動作をする。
フリップ不能。

Horizonモード

Acro と Angle との中間のモード。 旧Hubsan X4 のエキスパートモードに近い。
Angle はレガシーなモードで、Horizon は AcroモードとAngleモードの中間的な動きだそうだ。

Horizonだとプロポのスティックの稼働範囲がセンター付近であれば、Angleチックな動きだが、端っこのほうはAcroに近くなってフリップ可能みたい。
フリップの感度はLEVEL D値を高くすれば上がる。

Baro(Altitude)モード

ジャイロ+加速度+気圧センサーを使ったモード。恐らくHubsan X4 plusシリーズのように高度維持が可能になると思われる。

Magモード

ジャイロ+加速度+磁気センサー(コンパス)を使ったモード。これでヘッドレスが可能になるっぽい。HeadFreeモードとの違いはYawが効かない?

HeadFreeモード

Magモードと似てるが、Yawが効く?

GPS Return To Home モード(開発中/不安定)

ARMしたときの場所に戻ってくる。
Angle/Horizon/Altitudeモードと同時に使う。衛星を5つ以上捉えてないとダメ。

GPS Position Hold(開発中/不安定)

GPSを使ってポジションを維持する。このモードのON/OFFで位置はリセットされる。
Angle/Horizon/Altitudeモードと同時に使う。衛星を5つ以上捉えてないとダメ。

Airmode

bataflightから移植されたのか、現在のcleanflightでは利用可能。
スロットルが0位置でもコントロール可能になり、アクロバティック飛行に有効だとゆー。


PIDとPIDコントローラ

PID てのを最初に見たときは、「何かのIDか?」と思ったが、P(Proportional:釣り合った?)、I(Integral:完全な?)、D(Delivative:派生的な?)の頭文字。
この3つのパラメータをチューニングして、飛ばしやすいようにする。

但し、PIDコントローラなるものが存在し、その選択によってPIDの調整方法も異なるらしいし、上述したAcro/Angle/Horizonなどのモードによっても動きが変わりそう。ややこしや。

PIDコントローラ

PIDコントローラとしては下記6つ。
0~2以外は実績が少なそうで、使うとしたら、0 or 2 の2択っぽい。

0(MultiWii)は RC rate(後述) の影響を受けるマイナス面もありそうだが、デフォルト設定であり、LKTR120本家でも使ってる。
ただ、oldって書いてるのが微妙に気になる。

2(LuxFloat/旧名baseflight)は Naze32などの32bitFCに対応。
但し、現時点では Autotune に未対応らしい。

が、Autotuneを実施するには広い場所が必要っぽいので、とりあえず2のLuxFloat で設定を詰めていくことにする。
  • 0 : MultiWii(old)
  • 1 : Rewrite
  • 2 : LuxFloat(baseflight)
  • 3 : MultiWii23
  • 4 : MultiWiiHybrid
  • 5 : Harakiri
ここから下は徐々に編集予定。

PID

完全に無風/プロペラ気流も無関係/通信ノイズもゼロ/etc..という完璧な条件下であれば、

  プロポからの入力 = 機体の姿勢

となるが、そりゃ無理な話。

そのため、プロポからの入力による理想的な機体の状態と、センサーが認識した実際の機体の状態との 差異(エラー) が必ず発生する。
そのエラーを修正するために個々のモーター出力を調整し、理想的な機体の状態に近づけるのをFlight Controllerがやってくれてる。

ただ、どれくらいの量のエラーを、どれくらいの速さで回復するのかによって、飛行の滑らかさが変わってくるのだが、それをPID値によって調整する。

Custom Motor Mixing

PIDはPitch/Roll/Yaw軸ごとに独立に設定できるが、前後左右とも完全な対象型の機体であれば、Pitch/Rollを同時にチューニングしてもOKなのでラクちん。
ただ、いわゆるH型の、縦長な機体だったりする場合、PitchとRollのバランスが異なるため、Pitch/Rollのチューニングが独立になってしまう。
但し、機体の形状に応じた Custom Motor Mixing(モーター個別の出力割合の調整) をやっておけば、Pitch/Rollは同時に設定できる。

P : Propotional 

PIDチューニングのメインとなる値。

現在のエラー量(E)に比例して、出力を制御するための係数。

但し、P値を高くしすぎると、ちょっとしたエラーにも過敏に反応しすぎて振動を起こすようになる。

まずはI値、D値をゼロにして、ギリギリ振動しないP値を探すのがチューニングの定石ぽい。


I : Integral

エラー量の蓄積( E1/t1 + E2/t2 + ...)に応じて、出力を制御するための係数。

I値を高くすれば、蓄積されたエラーを早めに修正しようと動作するので、不規則な風や離陸時のグラウンドエフェクトの回避に有効だが、高すぎると目標値の前後を行き来する状態になって、低周期な「ゆれ」が発生する。
また、直前のスティックの傾きに追従するような効果があるため、急旋回や急停止の場合のリアクションが遅くなる副作用がある。

通常はデフォ値(Roll/Pitch = 30、Yaw = 45)で構わんみたい。


D : Delivative

D値はエラーの変化スピード( (Eb-Ea)/t )に応じて、出力を制御するための係数。

P値はエラー量に比例して動作するが、状況によってはその出力量を増減しないと目標値に到達できない場合がある。それを補うのがD値。

多くの場合に重要じゃないし、無視してOK。KK2のようなD値設定がないFCもあるくらい。

エラーがすぐに0に戻るようであれば、出力を弱めて調整しすぎを防ぐ。


D値はギクシャクな動きをスムーズにするために使われると書いてたり、
スティックに対する反応を早くすると書いてあったりでいまいち。。
IとDはようわからん。。


CleanFlightでの default

Name P I D
pitch 40 30 23
roll 40 30 23
p_yaw 85 45 0

  • 範囲は0-200
CLIでの設定値とGUIでの設定値は桁が異なるので注意


TPAとTPA BreakPoint

スロットルの出力に応じて、PID値を減少させるために使う。
典型的なのは、TPA BreakPoint = 1500、TPA = 50% みたいな感じ。

RCレート

ピッチ、ロールおよびヨー(全3軸の一つの値)の3軸の回転速度に対するスティック感度設定。
回転角の制限では無い。
回転角は、angleモードの場合に設定可能で、max_angle_inclination を使う (デフォ500=50.0度)

PIDコントローラ0、3、4、5 において、RCレートはPIDに影響を与える。
1、2ではPやDに影響を与えない。

個別にピッチ/ロール/ヨーレートを設定可能。

RCエキスポ

0%~100%で設定。
中央付近のスティック感度を減少させる。
中央付近が平坦なU字カーブのイメージ。エキスポ0%だとV曲線となる。

エキスポは、多くの場合、高いレートで使用し、センターに近いほど正確な制御を、エンドポイントでは積極的なアクロバット飛行ができる。

LOSクワッドでは、より高いロール/ピッチレートとより低いRCレートを推奨。
但し、FPVだと若干カクカクするかも。

スロットルミッドとスロットルエキスポ

スロットルについてもエキスポ曲線を設定し、センターに近いほど正確な制御を、エンドポイントでは急激な変化をつけられるようにできる。 スロットルミッドはそのエキスポ曲線の中心の設定。デフォルトではスティック中央になっているが、ちょうどホバリングできる位置をスロットルミッドに設定すべきであり、パワーウェイトレシオが2よりも高いなら下げるし、逆なら上げる。

他・混同しやすいパラメータ

min_command

disarm時にmax_checkより値が低い場合はこの値が使われる。
使うのはESCのキャリブレーションのとき?。デフォルト1000。

min_throttle

モーターを回す最低値。デフォ1150。

max_throttle

モーターを回す最大値。

ESCのキャリブレーション

CLIでやる

set min_command = 2000
save
set min_command = 1000
save

Motor タブでやる

  1. master スライダーを全開(フルスロットル)。
  2. リポを繋ぐ → キャリブレーションモードになる。♪beep♪
  3. master スライダーを全下げ。♪beep♪

マイクロドローンレーサーLKTR120が届いたのでレビュー




Banggoodで注文したマイクロドローンレーサー LKTR120(全部入り) ($213.99) が届いたので開封の儀。
部品が別々の状態で送られてくる。
思ってたより全然小さくてちょうどいいサイズ。LKTR90にしなくてよかった。

説明書は無いので、部品を確認しながら組み上げる必要あり。ARFキットってやつ?




はじめに


ドローンの構成要素として、部品には下記が含まれる。

  • FC (Flight Controller) 
  • RC受信機
  • ESC(Electric Speed Controll)
  • ブラシレスモーター
  • プロペラ
  • カメラモジュール
  • FPV送信モジュール(with アンテナ)
  • フレーム (with スペーサーとか、ネジとか、ベルクロとか)
  • リポバッテリー



なお、別途用意しなければならないのは
  • RC送信機(プロポ)  ※ glimpse付属のMLP4DSMを利用予定
  • FPV受信機(モニタとか、FatSharkとかのゴーグル) JJRC H6D付属モニタを利用予定
FCは MX OVERSKY 32 flight control board Type B (DSM2なレシーバー付き)。($43.90)
Naze32ベースなのでBaseFlightかCleanFlightを検討して、CleanFlightを利用することに。
Type B Pro($69.00)だとBarometerが付いてるがこれはノーマルタイプ。

ESCはBanggoodではMU-3A($11.99)と記載されてたけど、MP-7A ($14.90 x4 = $59.60)

ブラシレスモーターは DP03 6500KV ($17.19 x4 = $68.76)

プロペラは56mm ($1.99 x2 = $3.98)。フレーム設計上、これがギリギリのサイズ。

カメラモジュールはケーブルが違うが、 Reptile FPV 120'' 720P HD っぽい($38.19)。
microSDスロット付きでボタンがあるので、これで撮影もできそう。空撮的なものは求めてないけど、チューニングとかレース映像として使えるかも。

FPVトランスミッタ(映像送信機)とアンテナはMX-VTX-B ($38.99)

で、フレーム($12.24)。


失敗したら部品買いしようと調べたが、セットで買ったほうがだいぶお得なこともわかった。

付属してないけど、OSD(On Screen Display)をつけるとしたらこのあたりか。

組み立て

説明書がないので、どうやって収めるか試行錯誤した。
FCはどの向きで取り付けるのか、カメラはどの向きにするのか、ESCはフレームの下側にしないと収まらないとか。
2015/12/21追記:FC の向きは align_board_{roll|pitch|yaw} で変えられるっぽい

まずはPCにCleanFlightをインストールして、FCを単独でPCとUSB接続。
下記の写真の右側(電源ケーブル側)が前側、写真の向き(レシーバーがついてるほう)が上側になるみたい。

モーターはCW(時計回り)とCCW(反時計回り)の回転で2種類ある。
モーターが入っていた袋にシールが貼ってあって区別できるが、取り出した後、見た目ではわからん。。
なので、FC + ESC + モーター + リポバッテリーを接続し、CleanFlightのMotors タブで、モーターの回転方向を確認した上で、まずはフレームにモーターを取り付けた。


カメラの向きを確認するために、FPVカメラ&トランスミッタモジュールをつないで、JJRC H6D付属のモニタで映像確認。
初期状態(CH8-5,945MHz)では表示されなかったが、トランスミッタのDIPスイッチを切り替えて、CH5-5,885MHzにすれば表示できた。
5.6GHz帯(5470-5725MHz)に抑えようとしたが、このモニタでは無りぽ別記事にて5,645MHzはいけた。要調査だが、BandEの8chは全部いけるかも?
それと、FPVトランスミッタは火傷しそうな勢いでめちゃ熱くなるのが気になる。。トランスミッタを通してカメラ側に電力供給しているからなのか?(下記DIPスイッチのPをON側に)


カメラは下側にフラットケーブルが伸びる状態で、カメラの上下は正しい向きになる。


なので、結局、組み立て順序としては、こんな流れ。

  1. フレーム本体にスペーサと足の取り付け(赤の柱と、白の足)
  2. フレーム本体にモーター取り付け
  3. フレーム本体にカメラモジュールを両面テープで貼り付け(できるだけ前目に)
  4. ESCとモーターを接続(フレームの下側で)
  5. ESCのケーブルをフレーム下側から上に通す
  6. FCとESCを接続(モーター番号の対応とモーターの回転方向は下記)
  7. 前方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ用フラットケーブル+FC)
    ※下記写真ではケーブルタイの上にFCが乗ってるけどミス。FCも一緒に固定
  8. 後方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ基板)
  9. 屋根フレームにFPVトランスミッタを両面テープで貼り付け
  10. FPVトランスミッタとカメラモジュールを接続(3.6V電源分配用)
  11. FCとFPV送信モジュールの電源コネクタを接続(2セル7.4V)
  12. 屋根フレームを取り付け


ここまでで動作確認しようと、MX OVERSKY 32 flight control board Type B の説明を読んで、DSMXな Blade glimpse 付属のプロポ(MLP4DSM)でバインド!。。しない。。なぜだ。。


ソフトウェアの調整


プロポ→レシーバーのバインド

調べたら、初めてバインドするプロポの場合は、レシーバーのスイッチを押しながら、リポを接続して、初期化すれば良いことが分かった。
(2回目以降は不要)

cf. LKTR120 V2 Unboxing (Courtesy Banggood)@youtube のコメント
レシーバー上のLEDを見る限り、点滅から点灯に変わったので、バインドはできたはずだが、、モーターが回らない。。CleanFlight の receiver タブを見ても、プロポ操作が反映されていない。。

レシーバー → FC のプロトコルとチャンネルマップ調整

ここまでで、プロポ→レシーバーまでの通信OK。
ただ、その先のFCへ正しい信号を伝達するために、プロトコルとプロポのチャンネルマップ設定が必要ぽい。

付属のDSM2レシーバーはシリアル通信に属するもので、UART2へ割り当てられるようなので、下記手順で設定すれば、プロポに反応するようになった。

  1. ポート設定
  2. プロトコル設定
  3. チャンネルマップ設定

ポート設定

Ports タブで、UART2 の RX を Serial RX にする。

ちなみにNaze32を含むF1タイプとかいうFCではUARTは2つまでみたい。
その内の一つ、UART1はMSP(MultiWii Serial Protocol)で、CleanFlight設定用のUSB接続に割り当てられてる。
これってGPSとかのモジュール追加できない?SoftSerialを使えばいけそうだが要調査。 


プロトコル設定

Configuration タブで、Receiver Mode を RX_Serial へ、Serial Receiver Provider を、SPECTRUM1024へ。
DSMXだと、SPECTRUM2048を設定するみたいだが、付属レシーバーのDSM2なら1024を選択することになるっぽい。


チャンネルマップ設定

Receiver タブで、Channel Map を TAER1234へ。
T: throttle/A: Aileron/E: Elevator/R: Rudder が、1234のチャネルに割り当てられる感じ

プロポのスティック操作で、Throttle/Pitch(Elevator)/Roll(Aileron)/Yaw(Rudder) の周波数が変化することが確認できる。
なお、Blade Glimpse のプロポでは、AUX1は右スティック押下(起動時はHi、押せばLowにトグル)、AUX2は左スティック(押してる間だけHi、トグらない)に割り当てられてることを確認。
AUX3はプロポ側に対応操作が見当たらない。多分潰されてるMode1/Mode2切り替えスイッチが対応してそうだが。



が、、モーターはまだ回らない。

モーターのロック解除 (Motor Arm)

ここまでで、プロポ→レシーバー→FC まではOK。その先で悩んだが、FCの説明の中に、こんなのが。
Unlock operation:
Unlocking: pull the throttle to the lowest, turn YAW to the right end (if it is still unlocking, please set range of YAW and THR to 120%, and check the channel direction and then try)

cf. http://www.overskyrc.com/mx-nano-oversky-32-type-b-flight-control-board-for-hermit-p-600.html

Hubsanプロポでも色んな操作ができたことを思い出して、Naze32 のガイドを見ると、プロポ操作の割り当てが記載されてた。
Motor Arm(モーター接続操作)が必要みたい。



ただ、Motor Arm操作で、FCの緑LEDが点灯するらしいが、全くそんな気配はない。。
プロポでの特殊操作が認識されていないことにあたりをつけて調べると、特殊操作を認識する周波数があるようで、その設定調整が必要みたい。

Cleanflight の receiver タブで、Motor Arm の操作をすると、Throttleが 1158 で、Yawが 1757。


Motor Disarm の操作では、Throttleが 1158 で、Yawが 1209。
安いプロポだからか、throttleを下げた状態だと、Yawが1158-1840 の範囲で動かない。

てことで、1209、1757 を特殊操作範囲だと認識させないとダメ。
多分、MLP4DSMが安モノのプロポだからで、ちゃんとしたヤツを買えば、こういった調整はいらない気がする。。

cleanflightのCLIドキュメントを調べると対象のパラメータは、min_check/max_check で、デフォルト値の 1100/1900 では特殊操作として認識できないことがわかる。

CLI画面で、下記を3つ実行することで、ようやく Motor Arm 操作で緑LEDが点灯し、モーターを動かせるようになった。
set min_check = 1250
set max_check = 1700
save

プロポMLP4DSMの左右反転(モード変更ではない)

で、一度飛ばしてみようと思ったが、プロポのエルロンとラダーの左右の動きが逆になっていて、エルロンを右に倒すと、機体は左に移動するという状態。。

CleanFlight の Receiver タブでも、スティックを右に倒せば、周波数が減少するし(バーが左に動く)、実はMotor Arm と Motor DisArm の操作も逆だったので予想はしていた。

BLADE glimpse はプロペラが下向きに付くタイプだからなのか、プロポからの信号が逆になっているようだ。

てことは、Cleanflight側の設定じゃなくて、プロポをなんとかしないと。

ただ、MLP4DSMはAmazonでも単体売りしてるし、汎用的なプロポのはず。生産効率を考えると、モデルごとに内部仕様が異なることは考えづらい。実際調べるとプロペラが上向きにつく他のモデルにも利用されていた。


てことは、何らかの切り替え方法があるはず。

で、調査すると、RCgroupのスレ発見。GSarge 氏の情報で、トリムボタンを押しながら電源を入れて5秒ほど待つと、「ピロピロ~♪」と音が鳴って、各スティックの上下左右が切り替えられることがわかった。

トグルにはなっていないようで、下記写真の赤丸がLTKR120用(一般的な上向きプロペラ)、glimpse仕様に戻す場合は緑丸を押しながら電源ON。
エレベーターとスロットルは調べてない。

これで、エルロン&ラダーの送信機側設定も完了!

いやぁ、長かった。モーター回すまでに土曜日半日潰した。。
が、結局解決できたし、かなり勉強になったので満足。

飛ばしてみた

プロペラをつけて飛ばしてみた。が、ほんのちょっとだけ。
なお、プロペラは1.45mmドリルで穴を広げる必要があることが本家スレで書かれていたが、付属プロペラは強引に差し込み可能だった。

かなりピーキーだし、パワーがあるので、初めてHubsan X4を飛ばしたときのように、制御にビビる。そして超クラッシュする。。

2015/12/16追記:そもそもレーサータイプでは操作体系がかなり異なる。
これまで持ってたおもちゃ系ドローンと違って、Mode2の右スティック(ピッチ&ロール/エレベータ&エルロン)を中心に戻しても機体の姿勢は変わらないのでホバリング状態にならん。
Angleモード
(おもちゃタイプ)
スティックの傾きは機体の傾きに連動。
スティックを大きく傾けると、機体の角度も大きくなるし、中心に戻せばホバリング状態(角度0)に。
ジャイロ&加速度センサーで姿勢制御
Acroモード
(レーサータイプ)
スティックの傾きは機体の傾きの変化スピードに連動?
スティックを大きく傾けると、機体が傾くスピードが上がって早く回転する感じ。
ジャイロのみで加速度センサーは使われていない。
CleanFlightの設定でAngleモードに変更可能だが(別記事アップ予定)、Acroモードをマスターする必要がありそう。

免許取り立てで、レースカーに乗るような印象。

ただこれは楽しい!(*゚∀゚)

CleanFlightでPIDなるチューニングしながら、そして操縦の腕を磨きながらまだまだ楽しめそう。

ただ、Acroモードなる操作に慣れるのは時間がかかりそうなので、Angleモードで機体そのものに慣れるべきか。
で、慣れてきたら、Acroモードへ行くのがいいんかな。

FatShark とかのFPVゴーグルも買ったろうかなとも思った。
12/10の新ドローン法施行もあるので、無線免許もとるか?

2015/12/16追記:発注( ̄^ ̄)
Fatshark Attitude V3 Headset ($329.99) @banggood
MX NANO OVERSKY 32 type B Pro flight control board ($69.00) @overskyrc
MX Nano OSD V1 ($29.00) @overskyrc
※ overskyrcも中国のようだが新規利用、、しゃーない。。GearBestじゃないし今回だけ、、今回だけ、、 → てか、CleanFlightのスポンサー様になってるとこだった。


あと、不満というか、悩んでいるのはリポバッテリーの収め方と、アンテナの固定方法。そして、FPVトランスミッタモジュールの熱問題。

リポバッテリーは機体上部にベルクロ取り付けだが、いまいち安定性がなくグラグラする。
軸がしっかりしてないと飛行に影響がでそう。
2016/1/7追記:固定用ベルクロ購入。
結ぶところが細くなってるので、マイクロサイズなフレームで使いやすい。
写真はまた今度。

アンテナは結構動いてしまうので、飛行中に後部のプロペラに接触するケースがある。
現状は下記写真のように無理やり持ち上げているが、L字のコネクタ付きアンテナみたいなのがあって、機体の上に引き出せればいいのだが。。

2015/12/16追記:アンテナ位置変更。
トランスミッタを前目に付け直して、アンテナを屋根フレームを通して出すようにしてみた。

とりあえず、いまのメイン3機を並べて記念撮影。



プロポ⇔レシーバー間の通信キョリが短距離で切れる問題が出ているのと(多分アンテナがとれて、つけなおしたことが問題)、やっぱりちょっと重いので、一旦、保留中。

とりあえず、室内向けのNaze32機を作成中でこの記事の完成は1か月ほど後かも。。

重量


追記予定

マイクロサイズのブラシレスドローンレーサーをつくってみたいなと。。


未だHubsan X4(旧)がメイン機だが、最近パワー不足を感じてきたので、レーサー機に手を出してみることに。

ただ、本格的な250サイズは自分にとってはデカいし、
また12/10(木) のドローン法の施行後でも、200g以下は対象外みたいなので、マイクロサイズ(120程度)なレーサーを入手しようかと。
ちなみに有名どころ?だと思われる Eachine Racer 250 はバッテリー抜きで400g。

調べてみると、マイクロサイズもあるにはあるみたいで、下記を候補に。
両方とも評判は良さそう。

あと、これらにはFPVモニタや、プロポは付かないみたいだが、
JJRC H6Dのモニタ、Blade Glimpseのプロポ(DSMX対応)でいけるんじゃないかなと。

両方組み立てが必要みたいだが、「ドローンを作る」をやってみたかったので望むところ。
多分プラモデル的に「作れる」はず。希望的観測。。。



LKTR120 $238.99

fpvlab.com での LKTRMSG さんの公開プロジェクト が大元。
現在は rcgroupでもスレが立ってる

名前の通り、ローター間が120mmなマイクロサイズで、3:1 thrust-to-weight な飛行性能を持つFPVレーサーを作ろうと、色んなパーツを検証されてて、勉強になりました。

で、この方が設計したフレームが、Banggoodでも発売され、
その後?フレームだけじゃなくて、上記リンクの全部入りキットも販売。
ただ、このキットのオリジナルは、droneproz ってとこのヤツみたい。
LTKR120, Banggood, droneproz の関係性がわからん。無法地帯?

RCGroup のスレを読む限り、

  • droneprozで買うと、$314.99で、組み立て済み。
  • banggoodで買うと、$238.99で、部品一式が届く。レビューを見る限り説明書はない。

な感じ。

勉強しながら作ってみるため、banggoodの全部入りを注文。


RoterX RX122 Atom $269.99

OSD(On-Screen Display. FPVカメラに情報レイヤをのっけるヤツ)付きってのがLKTR120との最大の違いかな?
あと説明書もちゃんと用意されてる。

RCGroupのスレを見る限り、すでに発売中っぽいが、販売サイトはpre-orderのまま。
迷ったが、試しに発注。

2016/1/7追記: 全然入荷の気配がないのでキャンセルした。しかも部品別々に集めたら作れるし。。


おまけ:なんか凄そうなモーター

実はモーター交換すらしたことがなかった。
Hubsan H107C のパワー不足も、モーターのヘタリかもしれないので、CL-0820-17 "Dark Edition" - coreless motor set, 8.5x20mm (speed: insane) という、なんか凄そうなのを買ってモーター交換してみることに。$31.00。
2016/1/7追記: Hubsan X4じゃなくて、こっちで使ってみました。

交換して試したら、昔の記事をちゃんと書き直そう。。

コネクタを買って変換ケーブルを自作できるようにしとく


ドローンのバッテリーの接続コネクタは様々だし、変換用のケーブルが必要になることが多い。
自作してるとなおさらコネクタ類は知ってないと。

ドローンや、Raspberry Pi 、Arduino などの興味はまだしばらく続きそうだし、各コネクタ用の充電器を購入するのも嫌なので、変換ケーブルを自作できるようにまとめとく。