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Devo7Eに3in1モジュールを組み込もうとして、、→ 【復活!】


DIYなドローンを作っていると、FrSky系のプロトコルが使いたくなってきたので3in1モジュールを試すことに。

Devo7E の Hubsan H107C / Proto-X FPV 設定


Devo7EでHubsan X4(H107C)を飛ばせるようにセットアップしてみる。
マイクロヘリ倶楽部にて、iniファイルは準備されていたが、それを参考にしつつ、 イチからセットアップしてみて、deviationの設定を理解するのが目的。

Deviationでのモデル設定

Devo7Eのメニュー階層 

モデル設定は主に Model Menu >> 1.Model Setup と、2.Mixerで設定するが、後者のがメイン。
UI/UX的には1.Model Setup >> File という場所じゃなくて、Model Menu の直下に「0.Model Select」のようにモデル選択肢が独立してあったほうがよい気がする。
1.Model Setup に入ってからロードしたものが、2.Mixer、3.Timer、、などにも反映されるので違和感アリ。
Model Menu
 + 1.Model Setup ----------------+
 |    | File         [ Load...]  |
 |    | Model Name   [        ]  |
 |    | Icon         [        ]  |
 |    | Model Type   [        ]  |
 |    | Tx power     [        ]  |
 |    | PPM In       [        ]  |
 |    | [ Protocol ] [  Bind  ]  |
 |    | Fixed ID     __________  |
 |    | #Channel     [        ]  |
 |    | Mixer GUI    [advanced]  |
 |    +--------------------------+
 |
 +  2.Mixer ---------------------+
 |    | [1-ELE ][ Simple ] ELE   |
 |    | [2-AIL ][ Simple ] AIL   |
 |    | [3-THR ][ Simple ] THR   |
 |    | [4-RUD ][ Simple ] RUD   |
 |    | [5-HOLD][  None  ]       |
 |    | [ Ch6  ][ Simple ] FMODE1|
 |    | ....                     |
 |    | [Virt1 ][  None  ]       |
 |    | [Virt2 ][  None  ]       |
 |    | ....                     |
 |    | [Virt10][  None  ]       |
 |    +--------------------------+
 |       ↑チャンネル名(自動設定で変更不可)
 |              ↑テンプレ(Simple/ExpoDR/Complex)
 |                         ↑入力ソース
 +  3.Timer
 +  4.Telemetry config
 +  5.Trims
 +  6.Main page config

Ch1~Ch4までのチャンネル名が自動設定なのはいいが、Ch5も自動設定で、且つ、変更できないのは微妙。
特に 5-HOLD はCh5にHOLDスイッチを割り当てないケースもあるので、、違和感あります。

Devo7Eのモデル設定ファイル

Devo7Eのメニュー画面で設定した内容は、ini形式のファイルで保存される。
実際にPCとDevo7Eを接続するとこんな感じで、modelsフォルダの下に model?.ini というファイルが存在し、これらのファイルに設定内容が記述されている。
├language
├─layout
├─media
├─modelico
├─models
│  ├ default.ini
│  ├ model1.ini
│  ├ model2.ini
│  ├ model3.ini
│   .....
│  └ model34.ini
│
├─protocol
└─template

  • Devo7E単独ではモデル数の追加や削除はできない。モデル数や並び順を変更したい場合はPCと接続して操作する。
  • model?.iniファイルは抜け番があったらダメ。model1、model2、model4 とかすると、model2までしか認識されない。
  • model?.ini の上限数は30と記載されているサイトがあったが、試したらもっといけた。versionによるのかも。上限は不明。
  • default.ini には、DEVO標準の設定が入ってるみたい。 配布されているiniファイルを使う場合は、ry)

フォーラムからいろんな設定例をみることができる。配布サイト的に使える?
http://www.deviationtx.com/forum/model-configs


既存のモデル設定を見てみる ~ default.ini

default.ini は非常にシンプルな設定なので、まずはこれを把握する。

[radio]
protocol=DEVO
num_channels=8
fixed_id=123456
tx_power=10mW

[channel1]
template=simple
[mixer]
src=ELE
dest=Ch1

[channel2]
template=simple
[mixer]
src=AIL
dest=Ch2

[channel3]
template=simple
[mixer]
src=THR
dest=Ch3

[channel4]
template=simple
[mixer]
src=RUD
dest=Ch4

[trim1]
src=LEFT_V
pos=TRIMLV+
neg=TRIMLV-
[trim2]
src=RIGHT_V
pos=TRIMRV+
neg=TRIMRV-
[trim3]
src=LEFT_H
pos=TRIMLH+
neg=TRIMLH-
[trim4]
src=RIGHT_H
pos=TRIMRH+
neg=TRIMRH-
[timer2]
type=countdown
time=10
[safety]
Auto=min

基本設定 ~ 1.Model Setup ~

[radio]
protocol=DEVO
num_channels=8
fixed_id=123456
tx_power=10mW
num_channels は 8。
Devo7Eは7ChまでだがDeviation化で8も可能になってる?

なお、type指定なし→デフォのHeliが使われる。

Mixer設定 ~ 2.Mixer ~

Mode2でDEVOプロトコルだと、Devo7Eのメニュー画面(GUI)に表示されるチャンネル名が自動的に設定される。このチャンネル名の変更はできない。
Ch1-4まではまだ良いが、Ch5のソースがHOLDとは限らないので逆に紛らわしい。普通にCh1、Ch2、、、とかで良いのに。。
なおiniファイルにはこれらのチャンネル名は使われないようだ。

CleanFlightの設定にAETR1234とかTAER1234とかあったが、DEVOプロトコルはそれらと違ってEATR1234というチャンネルマップ。
以下のような割り当てとなってる。
スティック/スイッチソース割当チャンネル(Devo画面上のチャンネル名)
右スティック上下ELECh1(1-ELE)
右スティック左右AILCh2(2-AIL)
右スティック上下THRCh3(3-THR)
右スティック左右RUDCh4(4-RUD)
iniファイルは下記。
[channel1]
template=simple
[mixer]
src=ELE         ; 右スティックの上下操作を、、
dest=Ch1        ; Ch1(1-ELE)に割り当て

[channel2]
template=simple
[mixer]
src=AIL         ; 右スティックの左右操作を、、
dest=Ch2        ; Ch1(2-AIL)に割り当て

[channel3]
template=simple
[mixer]
src=THR         ; 左スティックの上下操作を、、
dest=Ch3        ; Ch3(3-THU)に割り当て

[channel4]
template=simple
[mixer]
src=RUD         ; 左スティックの左右操作を、、
dest=Ch4        ; Ch4(4-RUD)に割り当て
...

3.Timer

トップページにフライト時間を表示したり、設定時間を超過するとブザーやバイブレーションで利用者に知らせることができる。
2つのタイマー設定ができるが、default.ini では、timer2に10秒のカウントダウン設定が入っているが、タイマーの開始、リセットのトリガーが設定されていないため機能しない。
赤字を追加すれば、スロットルを上げればカウントダウン開始し、HOLD1でタイマーリセット(HOLD1のままだとスロットルをあげてもタイマーはスタートしない)
[timer2]
type=countdown
time=10
src=THR
resetsrc=HOLD1

4.Telemetry config

機体から送られてくるテレメトリー情報をトリガーにアラームを鳴らすもの。 この機能を使えるモノを持ってないのでパス。

5.Trim

トリム設定。
[trim1]
src=LEFT_V
pos=TRIMLV+
neg=TRIMLV-
[trim2]
src=RIGHT_V
pos=TRIMRV+
neg=TRIMRV-
[trim3]
src=LEFT_H
pos=TRIMLH+
neg=TRIMLH-
[trim4]
src=RIGHT_H
pos=TRIMRH+
neg=TRIMRH-

6.Main page config

メイン画面における各スティック、スイッチの状態や、電池の状態など各種情報の表示設定。
触るとしたら、スイッチの状態表示くらいか。
[gui-qvga]
trim=4in
barsize=half
box1=Ch3
box2=timer1
box3=timer2
bar1=Ch1
bar2=Ch2
bar3=Ch3
bar4=Ch4
toggle1=ELE DR
tglico1=1
toggle2=AIL DR
toggle3=RUD DR
tglico3=2
toggle4=GEAR
tglico4=4

マイクロヘリ倶楽部のHubsanX4設定

基本設定の確認と修正 ~ 1.Model Setup ~

通信チャネルが4になっているが、 deviationマニュアルのHubsanの項をみるとCh5-7まで設定できるみたい。ただ、最終的に使えそうなのはLEDだけだったので、num_channelをプラス1。4から5に変更しとく
Channel 5 controls the LEDs
Channel 6 enables ‘flip’ mode --- 謎。。Expart ModeであればFlip可能だが。
Channel 7 Turns video on/off --- H107Cでは不可。H107Dだといけるはず。
H107Dや、Proto-X FPVではvTxの周波数設定可能だが、5885MHzに固定する設定になっているみたい
name=Hubsan X4
mixermode=Advanced
icon=HUBSANX4.BMP
type=multi
[radio]
protocol=Hubsan4
num_channels=5
tx_power=100mW

[protocol_opts]
vTX MHz=5885
Telemetry=On

Mixer設定

Hubsan X4用は下記。
HubsanプロトコルのチャンネルマップはAETR1234※ のようだ。
※ Ch1-4 に、AIL/ELE/RUD/THU の順で対応

マイクロヘリ倶楽部で用意してくれた設定では、オリジナルの Hubsan X4 で使えてた「標準モード」と「エキスパートモード」の2つのフライトモードに対応する設定をしてくれていて、FMODEスイッチで切り替えられるようにしてくれてる(デュアルレート)。
なお、Deviationの設定上はHigh/Middle/Lowの3段階の切替が可能。
標準モードでは下記のような設定を入れることで、初心者でも飛ばしやすくなってる。
  • エキスパートモードより出力抑制(エルロン/エレベーター50%、ラダー60%、スロットルは100%で同じ)
  • スティック中央付近は感度を緩やかにしている(エルロン/エレベーターはエキスポネンシャルカーブ25%を使用)
また、Hubsan プロトコルはバインド操作が不要だからなのか、HOLDスイッチが1の場合には、スロットルを上げても動かないように安全装置的(?)な設定がされている。
--
[channel1]
template=expo_dr  ; expo_drを指定すると[mixer]を複数設定可能に。切替はswitchの設定で。
[mixer]
src=AIL
dest=Ch1
scalar=50         ; エルロン出力50%
curvetype=expo    ; エキスポネンシャルカーブを利用
points=25,25      ; ↑の度合いは25%
[mixer]
src=AIL
dest=Ch1
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
curvetype=expo
points=0,0        ; 0% なので、エキスポネンシャル使ってないのと同じ。

[channel2]
template=expo_dr
[mixer]           ; ▼ FMODE0のとき
src=ELE
dest=Ch2
scalar=50         ; エレベーター出力50%
curvetype=expo    ; エキスポネンシャルカーブを利用
points=25,25      ; ↑の度合い25%の
[mixer]           ; ▼ FMODE1のとき
src=ELE
dest=Ch2
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
curvetype=expo
points=0,0        ; 0% なので、エキスポネンシャル使ってないのと同じ。

[channel3]
safetysw=HOLD1    ; HOLD1のときには、、
safetyval=-100    ; -100 でソース(THR)の出力を上書き。=> スロットルが動かないように。
template=simple
[mixer]
src=THR
dest=Ch3

[channel4]
template=expo_dr
[mixer]           ; ▼ FMODE0のとき
src=RUD
dest=Ch4
scalar=60         ; 出力60%
[mixer]           ; ▼ FMODE1のとき
src=RUD
dest=Ch4
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
--

Devo7E で Free Rider を試す



Devo7E を購入した理由の1つ、FPV Freerider を試してみた。

Devo7E を購入~Deviatioin化/スイッチ追加~


これまではRTF(Ready To Fly:買ってすぐ飛ばせるヤツ)な各機体に付属するプロポを使ってきたし、DIYなドローンでも、RCのプロトコルをDSM2/DSMXに限定し、BLADE Glimpse付属のプロポ MLP4DSM を使ってきた。

が、
  • プロポが増えてきて場所をとるのがヤダ。
  • 複数機を持ち運ぶときに同じ数のプロポが必要なのが不便。
  • RTF(ReadyToFly)じゃなくて、BNF(BindToFly)な機体を安く買ったほうがお得。
  • CleanFlightの機能を色々使ってみたいので、通信Chをもう少し増やしたい。MLP4DSMは4ch?
  • RSSI(Receiver Signal Strength Indicator)に対応したX4R-SB(Frsky-X D16)やD4R-Ⅱ(Frsky-D D8)を使いたい。
  • シミュレーター「FreeRider」をプロポで遊びたい。
  • FatShark Attitude V3 のヘッドトラッキング機能を試してみたい。
と、7つほど買ってもよい理由(自分への言い訳)が出てきたので、Walkera Devo 7Eを購入することにした。